Gangzyklus
- ICInitialer BodenkontaktPhase 1 / 8Stance
- LRStoßdämpfungPhase 2 / 8Stance
- MStMittlere StandphasePhase 3 / 8Stance
- TStTerminale StandphasePhase 4 / 8Stance
- PSwVorschwungPhase 5 / 8Stance
- ISwInitiale SchwungphasePhase 6 / 8Swing
- MSwMittlere SchwungphasePhase 7 / 8Swing
- TSwTerminale SchwungphasePhase 8 / 8Swing